Palinuro fue el piloto de la nave de Eneas desde su salida de Troya tras la destrucción de la ciudad. Cuenta Virgilio en la Eneida que, tras parlamentar Venus y Neptuno, éste le prometió a la diosa que los troyanos arribarían al Lacio con navegación segura a cambio de una ofrenda humana. Durante la travesía nocturna, Somnus visita a Palinuro y lo duerme; Palinuro cae al mar, llega a una playa y allí lo matan unos bandidos. Se cumple así la profecía neptúnica, aunque aún habrán de encontrar dificultades por tierra los troyanos antes de llegar a Italia.
